5.2 주요 ROS 토픽/서비스

AntBot에서 사용하는 토픽 및 서비스 명세입니다. 센서 배치 및 좌표 정보는 주요 센서 사양을 참조하세요.

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토픽

Published

토픽	타입	설명
/imu/accel_gyro	sensor_msgs/Imu	쿼터니언 + 각속도 + 선가속도
/lidar_3d_points	sensor_msgs/PointCloud2	3D 포인트 클라우드
/scan_0	sensor_msgs/LaserScan	전방 2D 레이저 스캔
/scan_1	sensor_msgs/LaserScan	후방 2D 레이저 스캔
/sensor/camera/v4l2/left/image_raw	sensor_msgs/Image	좌측 모노 카메라
/sensor/camera/v4l2/front/image_raw	sensor_msgs/Image	전방 모노 카메라
/sensor/camera/v4l2/right/image_raw	sensor_msgs/Image	우측 모노 카메라
/sensor/camera/v4l2/rear/image_raw	sensor_msgs/Image	후방 카메라
/sensor/camera/usb/cargo/image_raw	sensor_msgs/Image	카고 카메라
/battery	sensor_msgs/BatteryState	전압, 전류, SoC, 온도
/ultrasound	std_msgs/Float64MultiArray	초음파 센서 거리 (cm)
/odom	nav_msgs/Odometry	오도메트리 (위치, 속도)
/tf	tf2_msgs/TFMessage	odom → base_link 변환
/cargo/status	antbot_interfaces/CargoStatus	카고 도어/잠금 상태

참고

RGB-D 카메라는 별도 SDK를 통해 별도 토픽으로 퍼블리시됩니다.

Subscribed

토픽	타입	설명
/cmd_vel	geometry_msgs/Twist	속도 명령 (linear x/y + angular z)

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서비스

서비스	타입	설명
/cargo/command	antbot_interfaces/CargoCommand	카고 잠금/해제
/headlight/operation	std_srvs/SetBool	전조등 ON/OFF
/wiper/operation	antbot_interfaces/WiperOperation	와이퍼 제어
/hw/direct_read	antbot_interfaces/DirectRead	컨트롤 아이템 읽기
/hw/direct_write	antbot_interfaces/DirectWrite	컨트롤 아이템 쓰기