6.1 펌웨어 진단

RCU(Robot Control Unit) 보드의 상태를 확인하고 진단하는 방법입니다.

Dynamixel Wizard CLI를 통한 진단

참고

이 섹션은 추후 업데이트 예정입니다.

ROS 2 인터페이스로 상태 확인

서비스를 정지하지 않고 ROS 2 인터페이스로 RCU 보드의 컨트롤 아이템을 직접 확인할 수 있습니다. item_name에는 5.1 컨트롤 테이블 종류 - RCU에 존재하는 컨트롤 아이템의 Name을 입력합니다.

# 배터리 잔량 확인
ros2 service call /hw/direct_read antbot_interfaces/srv/DirectRead \
  "{item_name: 'Battery_Percentage'}"

# 모터 상태 확인
ros2 service call /hw/direct_read antbot_interfaces/srv/DirectRead \
  "{item_name: 'Motor_State'}"

# 비상정지 상태 확인
ros2 service call /hw/direct_read antbot_interfaces/srv/DirectRead \
  "{item_name: 'Estop_State'}"