3.4 소프트웨어 환경 구축

AntBot 소프트웨어를 빌드하고 실행하기 위한 환경 구축 가이드입니다.

사전 요구사항

항목	요구 사양
OS	Ubuntu 22.04 LTS
ROS 2	Humble Hawksbill
C++	C++17 이상
Python	3.10 이상
컴파일러	GCC 11+

참고

ROS 2 Humble 설치가 필요한 경우, 공식 설치 가이드를 참고하세요.

설치 방법

1. 워크스페이스 생성 및 저장소 클론

   mkdir -p ~/antbot_ws/src && cd ~/antbot_ws/src
   git clone https://github.com/ROBOTIS-move/antbot.git

2. 의존성 설치

   setting.sh 스크립트가 다음 작업을 자동으로 수행합니다.

   • 시스템 패키지 설치 (netplan.io 등)
   • 외부 ROS 2 패키지 클론 (vcs import)
   • rosdep을 통한 ROS 의존성 설치

   cd ~/antbot_ws/src/antbot
   bash scripts/setting.sh

3. 워크스페이스 빌드

   cd ~/antbot_ws
   colcon build --symlink-install

4. 환경 소싱

   source ~/antbot_ws/install/setup.bash

   팁

   ~/.bashrc에 다음 줄을 추가하면 새 터미널마다 자동으로 소싱됩니다.

   echo 'source ~/antbot_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

실행

전체 시스템을 한 번에 실행하려면:

ros2 launch antbot_bringup bringup.launch.py

하드웨어 없이 URDF 모델만 확인하려면:

ros2 launch antbot_description description.launch.py

(전체 시스템이 켜져있는 상태에서) RViz로 센서를 모니터링하려면:

ros2 launch antbot_bringup view.launch.py