4.4 컨트롤러 사용법

PS5 DualSense 컨트롤러를 사용하여 AntBot을 수동 조작할 수 있습니다.

번호	명칭	동작	비고
1	L2	좌측 제자리 회전	정지 상태에서만, 트리거 방식
2	L1	전조등 활성화 / 비활성화	토글 방식
3	좌측 스틱	Y축: 전진/후진, X축: 커브 주행	최대 1.0 m/s
4	R2	우측 제자리 회전	정지 상태에서만, 트리거 방식
5	R1	와이퍼 활성화 / 비활성화	토글 방식
6	Triangle	속도 레벨 UP	1~9 단계
7	Circle	카고 잠금 해제
8	Cross	속도 레벨 DOWN	1~9 단계
9	Square	카고 잠금

연결 방법

1. DualSense 컨트롤러를 USB 1 (파란색) 에 유선 연결합니다.

2. AntBot이 실행 중이라면 자동으로 컨트롤러를 인식합니다. (약 2~3초 소요)

   팁

   AntBot 실행 방법은 소프트웨어 환경 구축 - 실행을 참고하세요.

3. 컨트롤러 LED가 점등되면 사용 준비 완료입니다.

속도 레벨

속도 레벨은 1~9 단계로 조절할 수 있으며, 기본값은 3 입니다.

레벨	최대 선속도	최대 각속도
1	0.11 m/s	0.11 rad/s
3 (기본)	0.33 m/s	0.33 rad/s
5	0.56 m/s	0.56 rad/s
9 (최대)	1.0 m/s	1.0 rad/s

키보드 원격 조종

컨트롤러가 없는 경우, SSH 접속 후 키보드로도 조종할 수 있습니다.

ros2 run antbot_teleop teleop_keyboard

키	동작
W / X	전진 / 후진
A / D	좌측 / 우측 이동
Q / E	반시계 / 시계 회전
1 ~ 9	속도 레벨
ESC	종료