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AntBot

5.3 시뮬레이션 환경 구축

AntBot은 Ignition Gazebo(Fortress)에서 실물 하드웨어 없이 스워브 드라이브 로봇을 구동하고 테스트할 수 있습니다.

Simulation Pipeline

의존성 설치

섹션 제목: “의존성 설치”
Terminal window
sudo apt install ros-humble-ros-gz ros-humble-ign-ros2-control \
  ros-humble-xacro ros-humble-robot-state-publisher

빌드

섹션 제목: “빌드”
Terminal window
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install --packages-up-to antbot_gazebo
source install/setup.bash

실행

섹션 제목: “실행”

  1. Gazebo 시뮬레이션 실행

    Terminal window
    # Terminal 1
    ros2 launch antbot_gazebo gazebo.launch.py

  2. 키보드로 로봇 제어

    Terminal window
    # Terminal 2
    ros2 run antbot_teleop teleop_keyboard

월드 변경

섹션 제목: “월드 변경”

기본값은 빈 월드(empty)입니다. world 인자로 다른 월드를 지정할 수 있습니다:

Terminal window
# worlds.yaml에 등록된 이름으로 실행
ros2 launch antbot_gazebo gazebo.launch.py world:=depot


# SDF 파일 경로로 직접 실행
ros2 launch antbot_gazebo gazebo.launch.py world:=/path/to/world.sdf

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