6.4 알려진 이슈

알려진 이슈

#	이슈 이름	설명	조치 방법
1	FTDI USB 미인식	부팅 시 FTDI USB 장치가 인식되지 않음	USB 리셋 또는 재부팅

1. FTDI USB 미인식

증상

부팅 후 로봇이 정상적으로 동작하지 않으며, USB 시리얼 장치가 일부 또는 전부 인식되지 않습니다.

확인 방법

아래 명령어를 실행하여 /dev/ttyUSB0 ~ /dev/ttyUSB3 4개 포트가 모두 존재하는지 확인합니다.

ls /dev/ttyUSB*

조치 방법

1. 아래 명령어를 실행하여 USB 장치를 리셋합니다.

   gpioset 0 1=0

2. 리셋 후에도 문제가 지속되면 AntBot을 재부팅합니다.

3. 그래도 해결되지 않으면 전원을 끄고 USB 케이블 연결 상태를 점검한 뒤 기술 지원에 문의해 주십시오.

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해결된 이슈

#	이슈 이름	설명	해결 방법
1	x86 환경 빌드 실패	x86 PC에서 전체 빌드 시 ARM 전용 패키지로 인해 실패	antbot_camera CMakeLists.txt에서 아키텍처 자동 감지

1. x86 환경 빌드 실패

증상

x86 환경(일반 PC)에서 colcon build로 전체 워크스페이스를 빌드하면 antbot_camera 패키지에서 ARM 전용 라이브러리 링크 오류가 발생했습니다.

해결

antbot_camera의 CMakeLists.txt에 아키텍처 감지 로직을 추가하여, x86 환경에서는 빌드를 자동으로 건너뛰도록 수정했습니다.

# arm64-only package — skip build on x86
if(NOT CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "aarch64|arm64|ARM64")
  message(STATUS "[${PROJECT_NAME}] Skipping: arm64 only (current: ${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR})")
  ament_package()
  return()
endif()

이제 --packages-ignore 없이 colcon build로 전체 빌드가 가능합니다. 단, x86 환경에서는 antbot_camera 패키지가 빌드에서 제외되므로 카메라 기능은 사용할 수 없습니다.