3.2 자체 개발 패키지

ROBOTIS AI에서 개발한 AntBot 전용 핵심 패키지 리스트입니다. 자세한 내용은 각 패키지의 README를 참고해주세요.

패키지 요약

패키지	언어	설명
antbot	-	메타 패키지
antbot_bringup	Python	전체 시스템 launch 파일
antbot_description	Xacro	URDF/Xacro 로봇 모델
antbot_swerve_controller	C++17	스워브 드라이브 컨트롤러
antbot_hw_interface	C++17	ros2_control 하드웨어 인터페이스
antbot_libs	C++17	공유 라이브러리
antbot_interfaces	IDL	커스텀 메시지/서비스
antbot_camera	C++17	멀티 카메라 드라이버
antbot_imu	C++17	IMU 드라이버
antbot_teleop	Python	키보드/조이스틱 텔레오퍼레이션
antbot_gazebo	Python	Ignition Gazebo 시뮬레이션 환경
antbot_navigation	Python	Nav2 네비게이션 스택 연동