1.1 소개

자율주행 배송 로봇 · ROBOTIS AI · 오픈소스

AntBot은 ROBOTIS AI에서 개발한 오픈소스 자율주행 배송 로봇입니다.

AntBot

전제

좋은 로봇은 어디든 갈 수 있어야 합니다. 좋은 기술은 누구나 쓸 수 있어야 합니다. AntBot의 모든 설계 결정은 이 두 문장에서 비롯됩니다. 센서 하나의 배치, 바퀴 구동 방식의 선택, 소프트웨어 공개 범위까지. 두 전제에 부합하지 않으면 채택하지 않았습니다.

라스트마일

물류의 마지막 구간은 가장 짧으나 동시에 가장 까다롭습니다. 캠퍼스, 아파트 단지, 지하 주차장. 좁은 골목, 연석, 경사로, 예측할 수 없는 보행자. 차선이 없고, 신호가 없고, 정해진 경로가 없습니다.

이 환경에서 로봇에게 요구되는 조건은 하나입니다. 어디로든. 어느 방향으로든. 지금 즉시. AntBot의 하드웨어 설계는 이 한 문장을 구현하기 위해 존재합니다.

스워브 드라이브

AntBot은 네 개의 바퀴가 각각 독립적으로 조향하는 스워브 드라이브를 채택했습니다. 전방향 이동, 제자리 회전, 횡이동. 차동 구동이 여러 번의 전후진으로 빠져나와야 하는 상황을, 한 번의 동작으로 통과합니다.

센서 아키텍처

360도 3D LiDAR가 공간을 잡고, 전후방 2D LiDAR가 지면 장애물을 감지하고, RGB-D 카메라가 깊이를 읽고, 모노 카메라 4대가 사각지대를 채웁니다. 이는 개별 센서의 조합을 넘어선, 하나의 인지 체계입니다. 각 센서의 배치와 좌표는 주요 센서 사양에서 확인할 수 있습니다.

AntBot - 카고 열림

오픈소스

AntBot은 제어기부터 센서 드라이버, 네비게이션 스택까지 전체 소프트웨어를 Apache License 2.0으로 공개합니다.

더 나은 해법은 현장에서 나옵니다. 코드를 공개하는 것은 그 현장에 합류하겠다는 약속이며, 동시에 초대입니다. 이 문서가 그 여정의 첫 페이지가 되길 바랍니다. 감사합니다.