2.3 비상정지 버튼

비상정지 버튼은 긴급 상황 시 로봇을 즉시 정지시키는 안전 장치입니다.

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동작 방식

비상정지 버튼이 눌리면,

1. 모든 구동 모터가 즉시 정지합니다.

2. 토크가 유지되어 로봇이 경사면에서 미끄러지지 않습니다.

3. RCU 보드의 Estop_State가 ON으로 변경됩니다.

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비상정지 해제

비상정지를 해제하려면 버튼을 시계 방향으로 돌려서 팝업시킵니다.

주의

비상정지 해제 후에도 모터가 즉시 동작하지 않습니다. 모터 상태가 IDLE → READY_ENTER → READY 순서로 전환된 후(1초 이내) 주행이 가능합니다. 상세 정보는 컨트롤 테이블 > 모터를 참조하세요.